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针对Halo轨道的留位控制问题，提出一种跟踪名义参考轨道的非线性最优跟踪控制策略。首先得到日．地系统第二平动点附近的有控制力作用下的轨道动力学方程，其次利用微分修正法得到要跟踪的名义参考轨道，然后将ASRE非线性最优跟踪控制方法与精细积分法相结合，针对Halo轨道的留位设计非线性控制器，最后利用数值算例验证了本文方法的有效性。