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本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题，文中讨论了爬壁机器人的运动力学正问题和运动学逆问题，并在此基础上建立了基于笛卡尔空间坐标的分解运动速度控制，给了了这种控制策略的PID调节器的参数选取以及仿真结果。
全方位壁面移动机器人的分解运动速度控制
【摘 要】
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本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题，文中讨论了爬壁机器人的运动力学正问题和运动学逆问题，并在此基础上建立了基于笛卡尔空间坐标的分解运动速度控制，给了了这种控
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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黑龙江自动化技术与应用
【发表日期】
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1994年2期
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