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传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD＋PID滑模策略进行机器人轧迹跟踪控制，既首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了很好的效果，文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较。
机器人滑模轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
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传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD＋PID滑模策略进行机器人轧迹跟踪控制，既首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了
【机 构】
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华中科技大学控制科学与工程系,华中科技大学控制科学与工程系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
：
2001年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金 .
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