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文章针对空间机器人单关节系统自身的特点，在系统辨识的基础上提出了模型参数间断性自适应调整算法。该算法在不同的工作状态和负载产生变化时，适时调整系统参数，为控制器提供准确的被控模型，达到精确控制的目的。本文提出的对空间机器人系统模型进行间断性自适应调整的方法与传统的调整控制器参数的方法相结合，改进了空间机器人的动态品质，减少了系统的计算量，缩短了响应日寸间，提高了控制精度。