【摘 要】
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目标定位是仿人机器人实现抓取操作的前提.针对机器人单目视觉容易丢失深度信息,双目视觉难 以对缺乏纹理特征的物体获得有效深度信息的问题,提供一种基于Kmect的仿人机器人
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目标定位是仿人机器人实现抓取操作的前提.针对机器人单目视觉容易丢失深度信息,双目视觉难 以对缺乏纹理特征的物体获得有效深度信息的问题,提供一种基于Kmect的仿人机器人抓取目标定位系统.首先 建立Kmect和机器人坐标系,构建布尔沙坐标转换模型;然后利用线性总体最小二乘（ LTLS ）算法求解该模型;最 后依据Kmect获取的抓取点坐标信息,通过坐标转换将其转换到机器人坐标系：从而实现机器人对目标物体的定 位.在仿人机器人NA0平台上对该系统进行实验验证,其结果表明：利用该方法,机器人在一定空间范围内能够
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