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以一种新型二维平动两自由度爿：联机械手为研究对象，为满足机械手高速精确平滑工作的要求。在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划，并在考虑关节速度和加速度等约束条件下运用遗传算法对各分段轨迹时间间隔进行了优化。理论和实验结果表明，该轨迹规划方法能够满足工作要求。
高速并联机械手最优时间轨迹规划及实现
【摘 要】
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以一种新型二维平动两自由度爿：联机械手为研究对象，为满足机械手高速精确平滑工作的要求。在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划，并在考虑关节速度和加速度等约束条件下运用遗
【机 构】
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华南理工大学机械与汽车工程学院
【出 处】
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机电工程技术
【发表日期】
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2010年10期
【基金项目】
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国家自然科学基金（编号：50775073）,国家自然科学基金-广东联合基金（编号：U0934004）
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