【摘 要】
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为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析（CPA）和修正Denavit-Ha
【机 构】
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苏州大学机电工程学院,苏州大学江苏省先进机器人重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（61375090）, 国家高技术发展计划（863计划）项目（2015AA043204）
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为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析（CPA）和修正Denavit-Hartenberg（MDH）联合建模的机器人运动学参数辨识与标定的方法。基于本研究所设计的Articulate机器人的实验结果表明,该方法能够将机器人精度由初始的3.156 mm提高到1.525 mm,且与单纯使用CPA方法或单纯使用MDH方法相比,本方法具有更高的精度,并能解决MDH方法对初值敏感性问题;本文中提出的机器人参数辨
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