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通过对室外行驶车辆上所采集的长序列图象的处理与分析，研究公路汽车计算机辅助视觉导航中运动目标的检测与跟踪问题.算法的核心是根据图象中的水平、垂直边缘及目标尾部的局部对称性来检测和确认图象中目标的存在.进而建立描述目标与摄象机之间的相对运动的状态模型和表示目标特征的透视投影模型，应用扩展的卡尔曼滤波器进行3维运动参数估计.