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为实现数控生产线的自动化生产,考虑抓取工件的特点及制造成本,设计了一种多轴轻型、带工业机械手扩展轴的,可用于数控生产线自动上下料的桁架机械手。以三菱FX2N-64MRPLC为主控制系统,引入闭环数字伺服控制技术,实现对行走桁架的自动、准确和快速定位。采用正泰亚德客型气动系统实时导引机械手完成上下料动作。对系统的整体设计、布局及工作原理进行说明,着重阐述控制回路与控制系统的设计及实现方法。