【摘 要】
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为提高机械臂的适用性和工作效率，针对机械臂关节空间时间最优轨迹规划问题，在研究传统的多项式插值轨迹规划方法基础上，结合改进的粒子群优化算法，通过动态调整学习因子，结合线性惯性权重，改善传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点，快速准确得到最优解；在机械臂工作空间中选取可到达的路径点，获取路径点处的关节角度，采用3-5-3分段插值多项式法规划机械臂的运动轨迹，同时利用改进粒子群算法优化轨迹的运行时间，得
【基金项目】
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辽宁省教育厅科学研究经费项目（LG202014）；
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为提高机械臂的适用性和工作效率，针对机械臂关节空间时间最优轨迹规划问题，在研究传统的多项式插值轨迹规划方法基础上，结合改进的粒子群优化算法，通过动态调整学习因子，结合线性惯性权重，改善传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点，快速准确得到最优解；在机械臂工作空间中选取可到达的路径点，获取路径点处的关节角度，采用3-5-3分段插值多项式法规划机械臂的运动轨迹，同时利用改进粒子群算法优化轨迹的运行时间，得到平滑、连续且时间最优的运动轨迹曲线。Matlab仿真实验结果验证了该方法进行轨迹规划的可行性和有效性。
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