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传统自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC)中的扩张状态观测器为李雅普诺夫意义下的渐近稳定,存在收敛速度不能保证的缺点.针对这一问题,将高阶滑模观测器理论引入到ADRC算法中替代扩张状态观测器,提出了一种跟踪精度更高、速度更快且具有更强抗扰能力的改进型ADRC器.并以四旋翼飞行器为研究对象,给出了不同情况下的传统ADRC器与引入高阶滑模观测器改进后的ADRC器的仿真对比.仿真结果表明通过引入高阶滑模观测器改进之后的自抗扰控制器具有更理想的控制效果.