【摘 要】
：
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点，提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法，得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标，为辅助腹腔镜手术机
论文部分内容阅读
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点，提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法，得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标，为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明，该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成，缩短了手术时间，提高了手术效率，避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。
其他文献
<正>目的内乳区前哨淋巴结活检是一项可以有效评估乳腺癌内乳区前哨淋巴结状况的微创技术,我们依据内乳区前哨淋巴结淋巴结引流规律的假说(内乳区前哨淋巴结不仅接受原发肿瘤
目蒙医传统疗术治疗椎动脉型颈椎病的临床疗效。方法：将108例黑脉型颈椎病随机分为A、B、c三组。各组36便于例,A组采用蒙医推拿结合蒙医温针治疗，B组采用蒙医推拿结合蒙医拔罐
文章通过建立横向区域工业产业竞争力评价指标，设计竞争力模型，利用SAS统计软件，对各省工业产业竞争力进行了测定，重点对湖南省工业产业竞争力进行了评价，而且根据评价结果提出了
<正> 中华圆灵气功简称“圆功”,包括:清灵、启灵、通灵三部。圆灵动功是“乌蒙山圆灵门”诸法灵修的基础,它具有刚柔并济,性命兼修等特点,通过有为法修炼,自然过渡到无为灵
<正>社会经济的快速发展,对能源的需求大幅增加。煤炭等矿产资源日渐匮乏的现状,使得煤炭行业有着很大的利润空间。在经济利益的驱动下,一些煤炭开采企业乱采滥挖,导致煤矿产
研究了非对称信息及委托人-代理人理论在服务供应链利益相关者合作中的运用性问题。运用非对称信息和委托人-代理人理论，研究服务供应链利益相关者合作的非对称信息风险关系模
及时主动做好突发事件新闻应对，有效引导社会舆论，是营造世博期间良好舆论环境的重要保障。在上海世博会宣传及媒体服务指挥部的组织框架下，上海市政府新闻办以指挥部新闻发布与突发新闻应对部名义全面统筹上海世博新闻发布与突发事件新闻应对工作。世博前夕，制定下发三个突发事件新闻应对规范性文件，推动全市各区县全面建立新闻发布制度。世博期间，累计发送126份舆情通报表，成功处置5·30韩国音乐会、个别上访人员极端
上海世博采访线工程是在2008年奥运会采访线基础上建立起来的。2007年，根据中央外宣办要求，为做好采访奥运会的境外媒体的引导和服务工作，在上海市委宣传部领导下，市委外宣办完成了包含6条线，共54个采访点的“采访线工程”，并经历了2007年特奥会、2008年奥运会的使用及考验。在此基础上经过不断调整和完善，至2010年世博会开幕前夕，形成了8条线85个采访点的世博采访线，涵盖科技、环保、创意产业发
<正>一、工程验收是建设单位的权利,更是建设单位的义务首先,工程验收最重要的意义在于确保工程质量,这也是建设单位实现建设项目开发目的的最重要的前提条件。因此,对竣工工