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为研究柔性物体的虚拟力觉再现,提出了一种以正三角形面片构成的弹簧-质点变形模型,并提出根据连续变形公式构造面片各顶点的变形.该变形模型的特点是可适用于较复杂的接触变形--如多点接触变形、面(线)接触变形.在此模型的基础上,利用DELTA手控器,对柔性物体接触变形以及实时虚拟力反馈进行半物理仿真.