【摘 要】
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机构在运动过程中受到多种随机因素的影响。为提高机构运动可靠性,在设计之初对其进行运动可靠性评估十分重要。基于D-H法和有限元法建立协作机器人机构误差模型,使用四阶矩
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51505207、U1708255);辽宁省自然科学基金项目(2015020152);辽宁省高等学校创新人才支持计划项目(LR2017070)
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机构在运动过程中受到多种随机因素的影响。为提高机构运动可靠性,在设计之初对其进行运动可靠性评估十分重要。基于D-H法和有限元法建立协作机器人机构误差模型,使用四阶矩法建立机构运动可靠性模型,基于包络函数法建立机构运动区间可靠性模型,使用ADAMS建立含间隙刚柔耦合参数化模型,利用ADAMS/insight对协作机器人进行运动可靠性仿真,并计算9s内的运动可靠度。通过和蒙特卡洛仿真(MCS)对比,证明了四阶矩法和包络函数法在分析运动可靠性问题上的优势。
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