【摘 要】
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本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形
【机 构】
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北京工业大学电控学院,人工智能与机器人研究所
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本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。
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