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模型预测控制器可以实现为具有Anytime算法特征的模型预测控制（MPC）任务，它允许在执行时间和控制性能之间进行折衷．文中针对一组MPC任务，提出一种优化反馈调度算法（FS-CBS），在有限处理器时间约束范围内使全局控制性能最大化．该算法为每个MPC任务分配了一个恒定带宽服务器（CBS），并对CBS所预定的处理器时间进行动态调节，同时通过约束条件保证整个任务集的可调度性和各组分的稳定性．仿真结果表明，该算法对MPC运行时的执行时间变化不敏感，明显优于基本的CBS算法．