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介绍了一种由气动人工肌肉构建的双足机器人关节，该关节利用气动人工肌肉的柔性特性，可以有效控制双足机器人快速行走或跑步时的落地脚冲击问题。详细给出了气动人工肌肉的工作原理以及由其构成的关节系统的硬件架构。同时介绍了基于此硬件关节搭建的控制软件系统。
基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计
【摘 要】
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介绍了一种由气动人工肌肉构建的双足机器人关节，该关节利用气动人工肌肉的柔性特性，可以有效控制双足机器人快速行走或跑步时的落地脚冲击问题。详细给出了气动人工肌肉的工作
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系智能与系统国家重点实验室,卫星定位总站
【出 处】
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电子技术应用
【发表日期】
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2006年3期
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