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讨论了多臂机器人的手臂在协调工作时发生碰撞的动力学问题，利用机器人动力学理论和经典碰撞理论，导出了这个过程中的动力学方程，所得方程易于通过计算机编程求解。本文的工作对机器人动力学研究具有较大的实用价值。
多臂机器人的碰撞动力学模型
【摘 要】
：
讨论了多臂机器人的手臂在协调工作时发生碰撞的动力学问题，利用机器人动力学理论和经典碰撞理论，导出了这个过程中的动力学方程，所得方程易于通过计算机编程求解。本文的工作对
【机 构】
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南京理工大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
：
1996年1期
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