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对三自由度机械手工作行为进行仿真分析,按照运动规划逆解法的设计思路,在执行器施加预定载荷或运动轨迹。整机在逆向驱动下使中间传动部分、驱动控制部分分别产生响应,然后中间传动与控制再将所获得的工作特征传输至驱动源。驱动源的响应数据能使执行器产生预定载荷和运动轨迹,根据这个响应数据选择合适的电机和设计控制器,使之更好地反映作业要求。