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无人机在执行跟踪或者拍摄任务时容易由于外界扰动和自身机械震动而产生视觉偏离,搭载云台的无人机需要克服运动状态下的载体方位、俯仰方位、横摆方位的干扰,在获取图像后还需要对目标进行光电耦合。本设计选用STM32103Z作为四旋翼无人机的三轴控制器,运用细分驱动算法对电机进行精准控制,采用ARM15作为图像处理模块,对摄像头获取的目标图像进行滤波、光电耦合、特征对比,采用高精度陀螺仪采集角度及加速度信息,搭建了一套四旋翼无人机云台控制的闭环系统,减小了搭载摄像机的云台及激光发射器在目标锁定过程中的惯性位移