【摘 要】
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系统地论述了船舶操纵仿真数学模型。包括船舶操纵基本模型、水动力、螺旋桨推力及扭距、主机扭距、舵力及其力矩、风、浪、流、锚、缆、拖轮的作用力、浅水影响及侧壁效应，最
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系统地论述了船舶操纵仿真数学模型。包括船舶操纵基本模型、水动力、螺旋桨推力及扭距、主机扭距、舵力及其力矩、风、浪、流、锚、缆、拖轮的作用力、浅水影响及侧壁效应，最后给出了主要仿真结果和主要结论
Systematically discusses the ship maneuver simulation mathematical model. Including the basic model of ship maneuvering, hydrodynamic forces, propeller thrust and torque, torque of host, rudder force and its torque, wind, waves, currents, anchors, cables, tugboat forces, shallow water effects and sidewall effects. Finally, The main simulation results and main conclusions
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