【摘 要】
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针对自治水下机器人（Autonomous underwater vehicle,AUV）推力器布置和控制仿真的困难性及以往电机仿真难以进行的缺点,提出1种进行多推力器运动仿真的方法,该方法建立的模型克
【机 构】
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中国海洋大学工程学院,上海交通大学海洋工程国家重点实验室
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针对自治水下机器人（Autonomous underwater vehicle,AUV）推力器布置和控制仿真的困难性及以往电机仿真难以进行的缺点,提出1种进行多推力器运动仿真的方法,该方法建立的模型克服了推力器推力控制系统不能与电机结合的问题,能较好地反映推力器布置和电机的响应情况,可为AUV的运动控制、布置设计及控制系统开发等提供验证模型。针对流线型AUV CRanger-2的推力器布置情况,在对其建立推力器模型的基础上,利用模型对设定推力下的推力器控制进行仿真。仿真结果表明：该方法能够有效地模拟推力器
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