【摘 要】
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由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于Stribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究.
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电工程部,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电工程部
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由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于Stribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究.结果为:系统基于Stribeck 模型和库仑模型的最低平稳速度分别为=0.00234/s 和=0.0024/s;此时误差峰-峰值分别为0.463″和0.695″. 显然前者的低速补偿效果更好.
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