【摘 要】
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为解决微型飞行器因低Reynolds数特性易受大气流动干扰、飞行稳定性较差等问题,采用鲁棒性较强的定量反馈理论(QFT)设计了纵向和横侧向的增稳控制器,在6自由度全量仿真模型里
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室,
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为解决微型飞行器因低Reynolds数特性易受大气流动干扰、飞行稳定性较差等问题,采用鲁棒性较强的定量反馈理论(QFT)设计了纵向和横侧向的增稳控制器,在6自由度全量仿真模型里进行了验证,并将控制器运用于实际飞行实验,结果表明:控制器可以适应飞行速度等的不确定性,具有较好的鲁棒控制效果。还采用QFT和比例积分微分(PID)相结合的混合控制器,提高鲁棒性和飞行稳定性。
In order to solve the problems that low Reynolds number characteristics are easily disturbed by atmospheric flow and poor flight stability, the robust and stable quantitative feedback theory (QFT) is used to design longitudinal and lateral stabilizing controllers. Six degrees of freedom simulation model was validated and the controller was applied to actual flight experiments. The results show that the controller can adapt to the uncertainty of flight speed and have better robust control effect. A hybrid controller combining QFT with Proportional-Integral-Derivative (PID) is also used to improve robustness and flight stability.
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