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针对多机器人协调吊运系统的轨迹规划问题,提出了一种力率比值稳定性分析方法,并在其基础上通过分层搜索及最短路径规划方法对机器人末端轨迹进行了规划。首先建立了吊运系统的运动学和动力学模型并对逆解进行了分析,然后分析了多机协调吊运系统的稳定性,当比值越接近于1时系统的稳定性越好,接下来引入分层搜索算法并在每个层面通过稳定性评价得到最优解,以最短路径作为目标函数进行轨迹规划。最后对重物实现空间直线轨迹进行了仿真,结果表明稳定性评价方法对机器人末端轨迹规划是有效可行的。