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本文研究了由一个牵引车和Ｎ－１年拖车所组成的移动机器人系统的动力学。采用ＫＡＮＥ方法建立此系统的动力学模型，其中导出式系数计算了采用了递归算法，基于此进一步给出拖车节数变化后系统动力学模型重构方法。
带拖车的移动机器人系统的动力学研究
【摘 要】
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本文研究了由一个牵引车和Ｎ－１年拖车所组成的移动机器人系统的动力学。采用ＫＡＮＥ方法建立此系统的动力学模型，其中导出式系数计算了采用了递归算法，基于此进一步给出拖车节数变化后系统
【机 构】
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南开大学计算机与系统科学系,中科院自动化研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年4期
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