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研究了在生趣平面双连杆柔性机臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统的实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进行了实验研究。
双连杆柔性臂轨迹跟踪控制
【摘 要】
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研究了在生趣平面双连杆柔性机臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性
【机 构】
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吉林工业大学
【出 处】
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电工技术学报
【发表日期】
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1997年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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