【摘 要】
：
给出了一种六轴工业机器人的NURBS(Non Uniform Rational B-Spline)路径实时前瞻插补方法。算法主要包含两个部分:NURBS曲线全局插值和前瞻速度规划方法。建立基于参数u和速
【基金项目】
：
国家04科技重大专项(20152X04005006);广东省科技计划(20148090921004,2015B010918002);广州市科技重大专项(201604040009)
论文部分内容阅读
给出了一种六轴工业机器人的NURBS(Non Uniform Rational B-Spline)路径实时前瞻插补方法。算法主要包含两个部分:NURBS曲线全局插值和前瞻速度规划方法。建立基于参数u和速度v的NURBS曲线参数方程,根据若干个示教点全局插值得到平滑的NURBS曲线。根据弓高误差和向心加速度的速度约束方程式,对NURBS曲线进行前瞻速度规划和插补。构建实时机器人控制平台,对前瞻规划和梯形加减速两种机器人末端进给速度规划方法进行了比较,通过仿真和实验,前瞻规划插补方法的速度更平稳,关节角速度和角加速度突变大幅减小,该方法能较好地适用于六轴机器人的实时NURBS曲线插补中。
其他文献
本文作者唐春华同志提出了一个酸性镀铜光亮剂的新配方,据介绍这个配方已在厂里经过一年半的生产实践,生产质量稳定。我们认为,配方中某些成份的含量较低,而竟能达到生产质量
结构主义叙事学的功劳在于发掘出叙事体不变的深层结构。从《边城》叙事文本出发,探究其叙事时间、叙事角度、叙事话语的内部结构,了解《边城》故事时间和叙事时间的关系、叙
2015年9月29日,通用电气（GE）公司公布工业互联网系列新产品和新的合作伙伴.GE的软件及其相关解决方案业务2015年的收入已超过50亿美元,订单额达到60亿美元.GE宣布的创新之一是G
实现产业结构升级与生态环境优化二者间的良性互动,对促进中国经济由高速增长阶段向高质量发展阶段转化至关重要。基于我国30个省份2003—2016年环境规制、产业结构与生态环
本文基于农村金融支持湖南农业产业化经营的现状及已有的研究成果,深入剖析农村金融支持农业产业化经营的特征与存在的主要问题,进一步分析农村金融支持湖南农业产业化经营的
微博服务每天产生大量涉及多个话题的信息,不同用户参与话题的讨论、传播等表现出不同的影响力.为了全面度量微博中用户在话题层次上的影响力,综合考虑4种网络关系:转发关系
本文概述了北美、欧洲和东亚地区的虚拟现实研究现状。除关键技术和重要系统之外，还介绍了一些主要的研究开发机构。
在新时代背景下,未来中国内贸流通业发展在市场、政策、战略等方面均迎来新机遇。内贸流通业应明确发展的新方向,以满足人民日益增长的美好生活需求为导向,树立科技创新、发
莫泊桑、契科夫和欧·亨利并称为"世界三大短篇小说之王"。他们的作品,同是以小视角切入,以小人物为主,展示了19到20世纪的人间万象。而同是写"小人物",莫泊桑多是同情、赞美
自改革开放以来,我国一直坚持不懈的努力追求着国民经济的提高和国家各个方面的建设。随着我国的发展,我国人民对生活水平的要求越来越高,所以我国在生活和出行的各个方面都