【摘 要】
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将数控机床的通用编程语言G代码应用于加工轻质材料、低公差自由曲面复杂零件的可重构机器人多轴加工系统,并将复杂曲面加工的五轴立式关节机器人视为倾斜五轴(X,Y,Z,A,B)立
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将数控机床的通用编程语言G代码应用于加工轻质材料、低公差自由曲面复杂零件的可重构机器人多轴加工系统,并将复杂曲面加工的五轴立式关节机器人视为倾斜五轴(X,Y,Z,A,B)立式铣床的特殊配置,开发出了机器人的控制系统原型。阐述了机器人的建模方法,包括运动学问题的正向解和逆向解的求解方法;分析了机器人三轴、五轴加工时的工作空间;通过三个轻质材料试件的加工试验,验证了实验机器人加工控制系统原型的编程、控制和加工能力。
The common programming language G code of CNC machine tools is applied to reconfigurable robotic multi-axis machining system for machining lightweight materials and low-tolerance free-form surface complex parts, and the five-axis vertical articulated robot with complex surface machining is considered as inclined five-axis X, Y, Z, A, B) Vertical milling machine special configuration, developed a robot control system prototype. The modeling method of the robot is expounded, including the forward solution of the kinematic problem and the solution method of the reverse solution. The working space of the robot in three-axis and five-axis machining is analyzed. The machining test of three lightweight materials is validated Experimental robot control system prototype programming, control and processing capabilities.
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