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基于支持向量机器，三建模方法，即，白盒子的建模，在自由的 4 度调遣运动的轮船的灰盒子的建模并且黑盒子的建模被调查。与为调遣运动，水动力学系数从转动在被获得的轮船的整个轮船的数学模型一起，平面运动机制测试，一些之字形测试和拐弯处圆演习被模仿。在白盒子的建模并且灰盒子的建模，拿的训练数据每 5 s 从模仿了 20 敲搠牥癩摥?桷捩?慣?敢甠敳?潦?敢瑴牥氠湩慥?楤灳牥楳湯愠摮渠湯楬敮牡瑩??獡摥漠?桴?敭桴摯漠?業楮業楺杮琠敨漠敶慲汬攠牲牯椠?楤晦牥湥?慲杮獥漠?灡汰捩瑡潩獮?敳獴漠?慰慲敭整獲愠敲搠瑥牥