基于光电鼠标与惯性导航数据融合的定位系统

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在超声无损检测人工操作超声探头移动过程中,由于检测点无法自动定位与记录位置而容易导致错检漏检等问题。提出了一种基于光电鼠标位移传感器与惯性导航单元的新型自动定位与位置记录方法。通过惯性测量单元实时采集加速度、角速度与地磁计等数据,经过自适应卡尔曼滤波算法融合,得到定位系统姿态角的最优估计。通过传感器的运动学分析与坐标变换,解算出定位点的世界坐标值。实验结果显示,该方法稳定性好,短时精度高,有望能够满足超声无损检测过程中超声探头的实时位置标记。
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