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采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模,在此基础上,进行了关节空间中的轨迹规划,提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法,以改善轨迹控制精度. 用计算实例验证了该算法的快速性和高精度.
基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究
【摘 要】
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采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模,在此基础上,进行了关节空间中的轨迹规划,提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法,以改善轨迹控
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院,北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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北京邮电大学学报
【发表日期】
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2006年3期
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