【摘 要】
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针对服装制造业中柔性面料自动化立体缝纫加工难、加工质量稳定性差的问题，提出了一种适用于柔性面料自动化立体缝纫的随形机械手装置。首先分析了缝纫工艺，设计出一种随形机械手结构；其次对该结构进行位置、速度和加速度，以及机械手工作空间的分析；最后对该机械手结构进行力学分析和验证。结果表明：该结构形式的机械手可对袖口直径范围为200～260 mm的袖片具有自适应性，并可实现基于力反馈控制的自动撑紧功能，不会
【基金项目】
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广东省季华实验室重大共性技术研究项目（Y80311W180）； 上海市人工智能重大专项资助项目（2021SHZDZX0103）；
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针对服装制造业中柔性面料自动化立体缝纫加工难、加工质量稳定性差的问题，提出了一种适用于柔性面料自动化立体缝纫的随形机械手装置。首先分析了缝纫工艺，设计出一种随形机械手结构；其次对该结构进行位置、速度和加速度，以及机械手工作空间的分析；最后对该机械手结构进行力学分析和验证。结果表明：该结构形式的机械手可对袖口直径范围为200～260 mm的袖片具有自适应性，并可实现基于力反馈控制的自动撑紧功能，不会对面料产生损伤，该机械手还可实现自动调布功能，且单手指调节范围为-12.6～16.8 mm,相对误差为4.34%,最大误差值为0.7 mm,可满足实际的缝纫工艺需求。
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