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在多主体系统框架内,规划作为由承诺到执行的桥梁,是多主体系统实现问题求解的关键,也是多个主体之间进行协作、协商的一种重要方式.文章在无私主体的前提下,提出了一种多主体规划--合作规划,讨论了多主体规划问题及其与合作规划范例的匹配,使用图论的方法讨论了合作规划的展开和分解问题并设计了相应的算法,并且给出了合作规划执行是否会导致死锁的判定定理.