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本文设计了一个基于组合导航的汽车姿态数据采集系统，该系统利用集加速度计和陀螺仪于一体的高精度高灵敏度的惯性测量芯片MPU6050，结合地磁传感器形成的九轴传感器，对汽车的线性加速度、角速度参数数据进行直接采集，以互补滤波实现九轴传感器的误差补偿，用四元数法对其姿态解算，得到汽车姿态角度。同时，利用卡尔曼滤波法将捷联惯导和GPS结合，形成的组合导航系统实现汽车实时定位，提供汽车实时速度和位移、实验测试结果表明，该数据采集系统得到的数据准确率高，实时定位准，能够可靠地为汽车安全策略研究提供数据，有着广阔的使用