基于ROS的全向移动机器人定位导航系统研究

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Y290107881

【摘要】

：

针对传统移动机器人自主运行能力不足及系统设计困难的问题,以自行设计的四麦克纳姆轮全向移动机器人为研究对象,根据层次化和模块化的思想建立了基于混合硬件架构的全向移动机器人定位导航系统的总体设计框架,建立了基于机器人操作系统ROS(Robot Operating System)的实验平台,分析了基于激光雷达的移动机器人Fast-SLAM算法,通过搭建软硬件系统,对机器人的即时定位与地图构建功能进行了测

【作者】

：

张军韦鹏王古超

【机构】

：

安徽理工大学机械工程学院

【出处】

：

组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

全向移动机器人机器人操作系统 SLAM 导航 omnidirectional mobile robotrobot operating systemSLAMna

【基金项目】

：

安徽省科技重大专项计划项目(16030901012),安徽省高校研究生创新基金项目(2019CX2039)

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