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目前四旋翼飞行器的控制器大多采用经典PID控制器,经典PID控制器具有算法易实现、鲁棒性强等优点,但其很难达成最优的控制效果,文章针对这一问题提出了模糊PID控制器,用于四旋翼的姿态控制。在分析四旋翼的数学模型及其姿态控制方法的基础上,设计了经典PID控制器和模糊PID控制器,并在matlab环境下进行了仿真对比验证,从实验结果得出模糊PID具有更好的动态性和稳定性。