【摘 要】
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提出了基于自耦PID控制器(self-coupling PID,SC-PID)控制的四旋翼飞行器姿态回路控制方法.建立了四旋翼飞行器非线性数学模型,推导出姿态回路各通道的传递函数.然后,引入了速度因子,结合SC-PID的控制律设计了俯仰通道、滚转通道、偏航通道的飞行控制律.最后,在仿真平台上搭建了仿真模型并进行计算机仿真.试验结果表明:SC-PID控制器可以有效地降低系统的超调量、保障后续控制的稳定性,能够满足四旋翼飞行器姿态回路的控制要求,并且具有良好的控制性能.
【机 构】
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四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川宜宾 643000;人工智能四川省重点实验室,四川 自贡 643000;人工智能四川省重点实验室,四川 自贡 643000;四川轻化工大学计算机科学与工程学院,
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提出了基于自耦PID控制器(self-coupling PID,SC-PID)控制的四旋翼飞行器姿态回路控制方法.建立了四旋翼飞行器非线性数学模型,推导出姿态回路各通道的传递函数.然后,引入了速度因子,结合SC-PID的控制律设计了俯仰通道、滚转通道、偏航通道的飞行控制律.最后,在仿真平台上搭建了仿真模型并进行计算机仿真.试验结果表明:SC-PID控制器可以有效地降低系统的超调量、保障后续控制的稳定性,能够满足四旋翼飞行器姿态回路的控制要求,并且具有良好的控制性能.
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