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本文简述了移动机器人运动同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)模块的基本原理,介绍了几种常用的算法,并对现在最常用的Gammping算法进行了解释和优化,提出了对Gammping算法的优化方案,使用Robot Operation System(ROS)软件平台,使移动机器人拥有了更高的建图效率和更加准确的路径规划。Perface SLAM在移动机器人地图构建中被经常使用,使用类型和算法主要有激光和视觉2种。