【摘 要】
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在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后,提出用仿真进行协同作业规划的方法。该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动,并根据作业路径建立样条函数,
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在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后,提出用仿真进行协同作业规划的方法。该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动,并根据作业路径建立样条函数,以样条函数作为仿真时焊枪位姿的点驱动函数。利用仿真结果,提取出仿真过程中弧焊机器人和变位机各关节的角位移函数,并由此生成弧焊机器人系统的焊接作业程序。经过机器人专用平台验证,采用该方法规划的弧焊机器人与数控变位机协同作业,其运动轨迹完全满足焊接作业要求。
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