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针对六自由度并联机器人动力学特点，提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法．与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比，由于控制律中增加了广义误差的小数幂项，改进后的方法除保持原方法的优点外，还具有较强的终端收敛能力，能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集．通过选择合适的控制器参数，可使剩余集趋于0．运用Lyapunov方法分析了系统稳定性，给出了系统稳定性条件．最后，仿真结果验证了该方法的有效性．