【摘 要】
：
为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业,对机械手的手臂和手腕进行
【机 构】
：
东北农业大学工程学院,东北农业大学电气与信息学院
论文部分内容阅读
为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业,对机械手的手臂和手腕进行选型。运用D-H方法构建了机械手的运动学模型,利用MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正逆运动学的解,可以得出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节的扭角值。
其他文献
在对生姜收获特性分析的基础上，提出了一种集松土、夹拾、裁剪、抖土功能于一体的生姜自动收获方法。首先进行了收获装置的总体设计，并以四杆机构及其演化机构完成了各执行机构
各类型排种器结构、原理和性能各不相同,但影响其排种均匀性和精确性的因素是相同的。为此,分析了充种质量、清种质量、投种高度和投种速度等因素对精密排种器排种均匀性等排
针对小麦叶部病害智能识别系统,提出了基于颜色、纹理和形状特征的特征提取方法。首先,针对RGB和HIS颜色空间,定义这两种颜色空间的转换公式,并提取14个颜色特征;其次,利用灰度共生矩阵方法得到16个纹理特征;再次,借助于不变距理论获取13个形状特征;最后,以4种小麦叶部病害为研究对象进行试验。结果表明:本文提出的特征提取方法,系统识别率较高,符合实际应用的要求。
黄瓜病害图像分割是其病害图像识别及后续工作的重要步骤。为此,基于二维最大熵原理,结合差分进化算法生成图像分割阈值,提出了一种黄瓜病害图像自动分割方法。为了避免实验中出现的偶然性误差,采用30次独立运行的差分进化优化结果平均值作为图像分割的阈值。自然条件下摄取的黄瓜炭疽病叶图像、灰霉病叶图像和霜霉病叶图像的实验测试表明,该方法具有良好的性能。
为了实现作物病害的计算机识别,提出了一种基于双编码遗传特征选择的支持向量机和病害图像多特征参数识别病害的方法。通过病害图像增强处理,采用基于HIS颜色空间的H分量与大津法(Otsu)结合对病斑图像自动分割,自动提取病斑的特征参数;运用双编码遗传算法优化病斑特征子集,并对其赋予权重,底层构建一对一投票策略的支持向量机分类识别作物病害的方法和途径。应用该方法对烟草病害中多种容易混淆的病害进行实验,结果
随着我国农业现代化发展的不断深入,将物联网等先进技术应用于家禽养殖已成为必然趋势,借助物联网等信息技术可实现家禽个体和群体行为、生产和环境因素等参数的长期实时在线监测和控制。为此,以新型蛋鸡笼为研究对象,重点分析了新型鸡笼的机械结构设计、传感器通信原理及数据采集与分析利用等问题。
在目前的红枣热风干燥设备应用中,湿度控制得好坏对红枣的品质观感均产生了较大的影响。为此,设计研发了一种红枣干燥机械湿度自动控制系统。系统采用SIEMENS PLC-200软件平
新疆的棉花种植发展很快，已成为新疆农业的支柱性作物。在棉花的种植中大量采用机械化，能大大提高作业效率。在棉花的整个种植期内，多种农业机械需要配合使用，因此如何合理配置和
打结器是牧草打捆机上一个重要的组成部件，驱动齿盘是打结器中一个重要的部件，它为整个打结器提供动力，其质量的好坏直接影响整个打捆机打结的效率，它有1个动力输入轴和3个动力传
为了对寒区水稻不同栽培模式方案进行综合评价,通过田间小区试验,集成旱育稀植、分段施肥和控制灌溉技术,选取不同处理下的灌溉水利用效率、产量、有效穗数、千粒质量等试验