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对一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学进行了分析。简要介绍了3-SPR并联机床机构及运动副布置情况,在三维软件环境中建立了其模拟机构;通过移动Jacabian矩阵和转动Jacobian矩阵求解了机床的运动学参数,通过力、力矩平衡原理对机床进行了静力学分析;对所推导的运动静力学解析公式进行了数例分析,并进行了模拟验证。结果表明：运动副优化布置的3-SPR并联机床不仅工作空间相对较大,数学模型也相对简单,具有广阔的应用前景。