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摘要：智能网联汽车是一种跨技术、跨产业领域的新型汽车体系。汽车正向着电动化、智能化、网联化和共享化的方向发展。无人驾驶汽车（智能网联汽车高级阶段）正在走进人们的生活。
关键词：智能网联汽车;无人驾驶;电动化;智能化
0 引言
随着城市化的进展及汽车的普及，机动车保有量持续增长，交通安全、拥堵、污染作为交通领域的三大难题日趋严峻。为解决交通难题，汽车正向着电动化、智能化、网联化和共享化的方向发展。
1 智能网联汽车
智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle，ICV）是一种跨技术、跨产业领域的新型汽车体系，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现汽车Vehicle与（人passenger、车Vehicle、路road、云端Internet等）（即V2P、V2V、V2R、V2I，统称V2X）智能信息交互共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。
2 智能网联汽车发展现状
在“新四化”的驱动下，世界汽车工业正经历着新的变革。以新能源为代表的电动化、以无人驾驶为代表的智能化的发展，为汽车行业带来了天翻地覆的变化，汽车将不再是一个单独的个体，汽车企业也不再单打独斗。
2.1 汽车的发展变化
2.1.1 汽车动力电动化——新能源汽车
近几年，由于市场的空缺和新能源汽车补贴的吸引，很多传统车企转向新能源汽车生产，中国市场上还出现了很多全新的新能源汽车品牌（蔚来汽车、小鹏汽车等）。造车企业分为了传统车企和新兴造车势力两大派别。合资企业如上汽大众、北京奔驰等纷纷发布新能源车型规划，目前市场上有20多款新能源车型。
目前我国获得获得发改委资质企业有17家，获得工信部资质企业有11家[1]。
2.1.2 汽车操控智能化——无人驾驶汽车
美国汽车工程师学会（SAE）将自动驾驶汽车分为5个等级，L1驾驶辅助，L2部分自动化，L3有条件自动化，L4高度自动化，以及L5完全自动化，无需人工介入。
智能网联汽车的终极目标是无人驾驶汽车（L4及L5）。
智能网联汽车技术路线主要分为两种：
①基于传感器的车载技术路线。
这类技术路线是基于先进传感器技术与传统汽车制造业的深度融合，主要是使用先进的传感器，如立体摄像机和雷达，结合驱动器，控制单元以及软件的结合，形成先进驾驶辅助系统ADAS（Advanced Driver Assistant System），使得汽车能够监测和应对周围环境。该路线推动者是以奔驰、宝马、奥迪、通用、特斯拉等为代表的汽车整车企业，技术发展较为成熟。[2]
这种技术是单车智能化，其主要考虑产品的实际上路应用情况，从L1级向上研发并在产品上应用，当前最多处于L3级别。ADAS系统主要有APA自动泊车系统、ACC自动巡航系统、AEB自动紧急刹车、LDW车道偏离预警系统等。ADAS属于汽车智能化的初级阶段产品。
②基于车辆互联的网联式技术路线。
这类技术路线表现为互联网思维对传统汽车驾驶模式的变革，推动者主要是以谷歌、苹果、百度为代表的互联网企业。这类企业重点开发车载信息系统。
这种技术是车路协同（V2X）技术，即网联化，让道路、车、人联动起来，需要智能的道路交通基础设施配合。在中国，车路协同正在成为现实。
2.2 行业的发展变化
智能网联汽车代表了汽车的发展方向，汽车和网络的结合是大势所趋。从技术层面来讲，传统车企更加擅长“engineering”（工程），互联网企业擅长“coding”（写代码）。传统车企和互联网企业合作，各取所长，优势互补，能够实现双赢。例如，在国外，waymo联合菲亚特克莱斯勒、Cruise联合通用和本田、Argo AI联合福特和大众、Uber ATG联合丰田、电装和软银。在我国，百度与吉利、比亚迪、金龙客车、一汽等合作;腾讯与东风、广汽、蔚来等合作;阿里与 AutoX合作;滴滴与广汽、比亚迪等合作;华为与东风等合作。
3 无人驾驶汽车试乘
我国各大车企及互联网领军企业都开始了自动驾驶的研发，发布无人驾驶能力、竞相推出无人驾驶产品已经成为了行业常态，在纷纷拿到各级城市的路測牌照后，进行各种天气环境下的道路测试。有的已经投入小批量试运营，车型有乘用车、公交车、卡车、物流车等等。中国的百度、小马智行、Auto X、Plus Ai无人驾驶水平居于世界前列。下面是一些统计。
3.1 无人驾驶公交车试运行
①2019年7月，河南郑州智慧岛试乘本土宇通公司的小型5G无人驾驶公交车。2020年1月19日，河南郑州新添第一批15辆宇通无人驾驶公交车，开始运营，靠语音控制。
②2019年12月2日，搭载“阿尔法巴（alphaba）智能驾驶公交系统”的深圳巴士集团，在深圳福田保税区首发试运行。车型为长安睿骋（RAETON）。2017年12月2日曾首次上路2辆。
③熊猫智能公交车，由深兰科技（上海）有限公司与上海申龙客车有限公司联合打造，由新能源驱动，介于L3～L4之间。2019年5月6日，首次亮相福建;2019年6月，在天津上路运行;2019年6月，在广州生物岛投入运营。
④2020年1月22日，山东首辆无人驾驶公交车在山东济南高新区，首次公开运营，是中国重汽集团技术。
3.2 无人驾驶出租车试运行
无人驾驶网约车正在成为无人驾驶公司和各网约车平台布局的重点。广州、长沙、上海等城市的无人驾驶出租车已经到试乘阶段。 3.2.1 百度
2020年4月20日，百度与一汽红旗合作的“红旗 EV”Robotaxi车队，首批45辆在长沙梅溪湖片区和洋湖片区135公里的开放路段全面开放无人驾驶试乘。可通过百度地图和百度APP内的小程序“Dutaxi”一键约车。
3.2.2 裹动智驾（AUTO X）
2020年4月27日，自动驾驶公司（AUTO X）与阿里巴巴旗下高德地图在上海嘉区正式启动无人驾驶网约车Robotaxi项目。上海市民只要在高德地图上搜索“无人车”报名，即可免费体验。一个月的体验期过后，将正式对公众开放，首期投放100台。
3.2.3 小马智行（Pony.ai）
早在2018年2月2日，广州南沙市民就已经开始体验无人驾驶服务。小马智行（Pony.ai）在广州南沙的核心区域推出了Robotaxi常态化服务，车队由4辆林肯高端轿车和2辆国产高端品牌广汽传祺组成，迄今为止已有超过7万多次的打车订单。
3.2.4 文远知行（WeRide.ai）
2019年11月28日，自动驾驶出行公司文远知行 WeRide.ai推出L4级旗下的RoboTaxi车队，在广州市黄埔区、广州开发区也正式开启L4级运营服务对公众开放。市民只需要下载叫车应用WeRide Go，即可呼叫使用。使用的车型为广汽新能源GE3纯电智联SUV。2020年4月，车队达到40多辆。
3.2.5 吉利
吉利汽车旗下的曹操出行正在推行对吉利“几何A”自动驾驶车辆（L2级）的改装，将在2020年下半年测试无人驾驶网约车服务，同时接入曹操出行APP，并将于2022在杭州举行的亚运会期间推出“几何C”提供覆盖主要区域的无人驾驶服务。
3.3 无人驾驶卡车
智加科技（Plus.ai）是专注于研发L4级无人重卡在高速公路运输的研发应用，先后拿到美国加州DMV测试牌照、中国营运货车无人驾驶路测牌照。2019年11月2日，再获长三角商用车开放道路测试牌照。
3.4 无人驾驶牵引车
2020年4月27日，在福建漳州开发区四区码头，无人驾驶牵引车“云杉”（红色“小金刚”）展开行驶测试。除了港口，无人驾驶牵引车还可以应用于矿山、大型企业场内等多种固定生产生活场景。
在国外，2018年，美国Waymo已经开始为几百名用户提供自动驾驶出租车服务。马斯克在2020年4月在一场网络直播发布会上声称2020年推出100万辆无人驾驶出租車。
4 无人驾驶是汽车产业发展的必然趋势
130多年过去了，2025年起，越来越多的国家参与到禁售燃油车的行列之中，燃油车厂商也开始主攻电动路线。新能源汽车技术、5G通信技术、人工智能（AI）技术、智能制造技术的发展，为无人驾驶汽车的发展提供了优渥的生态土壤。多国政府更是将其上升至国家层面的战略高度。随着业内大公司的持续推动及相关政策方面的扶持，无人驾驶技术飞速发展。不过，当前还不够成熟，试乘的无人驾驶出租车需要配备安全员，上下车只能在特定的站点，开放道路在流量小的限定区域（需覆盖5G信号）等等。无人驾驶不仅是一项技术，更是一个系统工程[3]。成熟的人工智能技术、完善的智能交通设施、新一代移动通信普及、健全的法律法规，需要政府、车企、技术平台和社会协同推进和完善。距离真正无人驾驶车辆还有很长的一段路要走。
智能网联汽车技术将给我们带来安全、智慧、便利的交通出行方式，也将带来其它的改变，汽车相关制造企业可能重新洗牌;出租车、汽车销售、汽车维修、汽车保险等行业可能面临转型;高校汽车相关专业培养方向需要调整。
5 结束语
L4级无人驾驶汽车已经走进人们的生活。智能交通、智慧城市将成为可能。
参考文献：
[1]速达公司成获得发改委和工信部双资质的新能源企业.热点财经推荐，2019-01-10.
[2]崔胜民.智能网联汽车新技术[M].化学工业出版社，2016.
[3]无人驾驶时代加速到来[N].经济日报，2020-05-11.
关键词：智能网联汽车;无人驾驶;电动化;智能化
0 引言
随着城市化的进展及汽车的普及，机动车保有量持续增长，交通安全、拥堵、污染作为交通领域的三大难题日趋严峻。为解决交通难题，汽车正向着电动化、智能化、网联化和共享化的方向发展。
1 智能网联汽车
智能网联汽车（Intelligent Connected Vehicle，ICV）是一种跨技术、跨产业领域的新型汽车体系，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现汽车Vehicle与（人passenger、车Vehicle、路road、云端Internet等）（即V2P、V2V、V2R、V2I，统称V2X）智能信息交互共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。
2 智能网联汽车发展现状
在“新四化”的驱动下，世界汽车工业正经历着新的变革。以新能源为代表的电动化、以无人驾驶为代表的智能化的发展，为汽车行业带来了天翻地覆的变化，汽车将不再是一个单独的个体，汽车企业也不再单打独斗。
2.1 汽车的发展变化
2.1.1 汽车动力电动化——新能源汽车
近几年，由于市场的空缺和新能源汽车补贴的吸引，很多传统车企转向新能源汽车生产，中国市场上还出现了很多全新的新能源汽车品牌（蔚来汽车、小鹏汽车等）。造车企业分为了传统车企和新兴造车势力两大派别。合资企业如上汽大众、北京奔驰等纷纷发布新能源车型规划，目前市场上有20多款新能源车型。
目前我国获得获得发改委资质企业有17家，获得工信部资质企业有11家[1]。
2.1.2 汽车操控智能化——无人驾驶汽车
美国汽车工程师学会（SAE）将自动驾驶汽车分为5个等级，L1驾驶辅助，L2部分自动化，L3有条件自动化，L4高度自动化，以及L5完全自动化，无需人工介入。
智能网联汽车的终极目标是无人驾驶汽车（L4及L5）。
智能网联汽车技术路线主要分为两种：
①基于传感器的车载技术路线。
这类技术路线是基于先进传感器技术与传统汽车制造业的深度融合，主要是使用先进的传感器，如立体摄像机和雷达，结合驱动器，控制单元以及软件的结合，形成先进驾驶辅助系统ADAS（Advanced Driver Assistant System），使得汽车能够监测和应对周围环境。该路线推动者是以奔驰、宝马、奥迪、通用、特斯拉等为代表的汽车整车企业，技术发展较为成熟。[2]
这种技术是单车智能化，其主要考虑产品的实际上路应用情况，从L1级向上研发并在产品上应用，当前最多处于L3级别。ADAS系统主要有APA自动泊车系统、ACC自动巡航系统、AEB自动紧急刹车、LDW车道偏离预警系统等。ADAS属于汽车智能化的初级阶段产品。
②基于车辆互联的网联式技术路线。
这类技术路线表现为互联网思维对传统汽车驾驶模式的变革，推动者主要是以谷歌、苹果、百度为代表的互联网企业。这类企业重点开发车载信息系统。
这种技术是车路协同（V2X）技术，即网联化，让道路、车、人联动起来，需要智能的道路交通基础设施配合。在中国，车路协同正在成为现实。
2.2 行业的发展变化
智能网联汽车代表了汽车的发展方向，汽车和网络的结合是大势所趋。从技术层面来讲，传统车企更加擅长“engineering”（工程），互联网企业擅长“coding”（写代码）。传统车企和互联网企业合作，各取所长，优势互补，能够实现双赢。例如，在国外，waymo联合菲亚特克莱斯勒、Cruise联合通用和本田、Argo AI联合福特和大众、Uber ATG联合丰田、电装和软银。在我国，百度与吉利、比亚迪、金龙客车、一汽等合作;腾讯与东风、广汽、蔚来等合作;阿里与 AutoX合作;滴滴与广汽、比亚迪等合作;华为与东风等合作。
3 无人驾驶汽车试乘
我国各大车企及互联网领军企业都开始了自动驾驶的研发，发布无人驾驶能力、竞相推出无人驾驶产品已经成为了行业常态，在纷纷拿到各级城市的路測牌照后，进行各种天气环境下的道路测试。有的已经投入小批量试运营，车型有乘用车、公交车、卡车、物流车等等。中国的百度、小马智行、Auto X、Plus Ai无人驾驶水平居于世界前列。下面是一些统计。
3.1 无人驾驶公交车试运行
①2019年7月，河南郑州智慧岛试乘本土宇通公司的小型5G无人驾驶公交车。2020年1月19日，河南郑州新添第一批15辆宇通无人驾驶公交车，开始运营，靠语音控制。
②2019年12月2日，搭载“阿尔法巴（alphaba）智能驾驶公交系统”的深圳巴士集团，在深圳福田保税区首发试运行。车型为长安睿骋（RAETON）。2017年12月2日曾首次上路2辆。
③熊猫智能公交车，由深兰科技（上海）有限公司与上海申龙客车有限公司联合打造，由新能源驱动，介于L3～L4之间。2019年5月6日，首次亮相福建;2019年6月，在天津上路运行;2019年6月，在广州生物岛投入运营。
④2020年1月22日，山东首辆无人驾驶公交车在山东济南高新区，首次公开运营，是中国重汽集团技术。
3.2 无人驾驶出租车试运行
无人驾驶网约车正在成为无人驾驶公司和各网约车平台布局的重点。广州、长沙、上海等城市的无人驾驶出租车已经到试乘阶段。 3.2.1 百度
2020年4月20日，百度与一汽红旗合作的“红旗 EV”Robotaxi车队，首批45辆在长沙梅溪湖片区和洋湖片区135公里的开放路段全面开放无人驾驶试乘。可通过百度地图和百度APP内的小程序“Dutaxi”一键约车。
3.2.2 裹动智驾（AUTO X）
2020年4月27日，自动驾驶公司（AUTO X）与阿里巴巴旗下高德地图在上海嘉区正式启动无人驾驶网约车Robotaxi项目。上海市民只要在高德地图上搜索“无人车”报名，即可免费体验。一个月的体验期过后，将正式对公众开放，首期投放100台。
3.2.3 小马智行（Pony.ai）
早在2018年2月2日，广州南沙市民就已经开始体验无人驾驶服务。小马智行（Pony.ai）在广州南沙的核心区域推出了Robotaxi常态化服务，车队由4辆林肯高端轿车和2辆国产高端品牌广汽传祺组成，迄今为止已有超过7万多次的打车订单。
3.2.4 文远知行（WeRide.ai）
2019年11月28日，自动驾驶出行公司文远知行 WeRide.ai推出L4级旗下的RoboTaxi车队，在广州市黄埔区、广州开发区也正式开启L4级运营服务对公众开放。市民只需要下载叫车应用WeRide Go，即可呼叫使用。使用的车型为广汽新能源GE3纯电智联SUV。2020年4月，车队达到40多辆。
3.2.5 吉利
吉利汽车旗下的曹操出行正在推行对吉利“几何A”自动驾驶车辆（L2级）的改装，将在2020年下半年测试无人驾驶网约车服务，同时接入曹操出行APP，并将于2022在杭州举行的亚运会期间推出“几何C”提供覆盖主要区域的无人驾驶服务。
3.3 无人驾驶卡车
智加科技（Plus.ai）是专注于研发L4级无人重卡在高速公路运输的研发应用，先后拿到美国加州DMV测试牌照、中国营运货车无人驾驶路测牌照。2019年11月2日，再获长三角商用车开放道路测试牌照。
3.4 无人驾驶牵引车
2020年4月27日，在福建漳州开发区四区码头，无人驾驶牵引车“云杉”（红色“小金刚”）展开行驶测试。除了港口，无人驾驶牵引车还可以应用于矿山、大型企业场内等多种固定生产生活场景。
在国外，2018年，美国Waymo已经开始为几百名用户提供自动驾驶出租车服务。马斯克在2020年4月在一场网络直播发布会上声称2020年推出100万辆无人驾驶出租車。
4 无人驾驶是汽车产业发展的必然趋势
130多年过去了，2025年起，越来越多的国家参与到禁售燃油车的行列之中，燃油车厂商也开始主攻电动路线。新能源汽车技术、5G通信技术、人工智能（AI）技术、智能制造技术的发展，为无人驾驶汽车的发展提供了优渥的生态土壤。多国政府更是将其上升至国家层面的战略高度。随着业内大公司的持续推动及相关政策方面的扶持，无人驾驶技术飞速发展。不过，当前还不够成熟，试乘的无人驾驶出租车需要配备安全员，上下车只能在特定的站点，开放道路在流量小的限定区域（需覆盖5G信号）等等。无人驾驶不仅是一项技术，更是一个系统工程[3]。成熟的人工智能技术、完善的智能交通设施、新一代移动通信普及、健全的法律法规，需要政府、车企、技术平台和社会协同推进和完善。距离真正无人驾驶车辆还有很长的一段路要走。
智能网联汽车技术将给我们带来安全、智慧、便利的交通出行方式，也将带来其它的改变，汽车相关制造企业可能重新洗牌;出租车、汽车销售、汽车维修、汽车保险等行业可能面临转型;高校汽车相关专业培养方向需要调整。
5 结束语
L4级无人驾驶汽车已经走进人们的生活。智能交通、智慧城市将成为可能。
参考文献：
[1]速达公司成获得发改委和工信部双资质的新能源企业.热点财经推荐，2019-01-10.
[2]崔胜民.智能网联汽车新技术[M].化学工业出版社，2016.
[3]无人驾驶时代加速到来[N].经济日报，2020-05-11.