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为了得到一种结构简单且具有较高效率的蔬菜钵苗取苗机构，该文在分析国内外多种取苗机构的特点后，提出一种由5个全等椭圆齿轮组成行星轮系的新型取苗机构。根据取苗机构的设计要求，分析了该取苗机构的机构组成、工作原理以及运动学数学模型。进而开发该机构的计算机辅助分析与优化软件，基于该软件分析了机构参数变化对取苗轨迹和取苗臂姿态的影响，确定了取苗机构的优化参数。基于优化所得参数对取苗机构进行三维建模与仿真，研制样机并进行取苗试验，试验结果表明，该取苗机构运转顺畅，取苗成功率95%，满足机械自动取苗的工作要求，验证了取