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针对足球机器人自定位问题，提出一种融合测程法与视觉信息的定位方法．方法综合考虑两种信息的特点，有效实现优势互补：一方面，针对视觉定位易出现的歧义，利用测程法获得的定位结果予以有效消解；另一方面，随着运动，测程法定位易出现误差的累积，利用消歧后的视觉定位结果加以动态修正．最后，在Webots模拟平台上进行的机器人球场定位实验表明文中方法的有效性．