【摘 要】
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基于长航时无人机惯性 天文 卫星 (INS CNS GPS)组合导航系统模型 ,针对复杂环境所引起的系统模型参数变化导致单一固定参数滤波器精度降低问题 ,提出了一种基于遗传算法的
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基于长航时无人机惯性 天文 卫星 (INS CNS GPS)组合导航系统模型 ,针对复杂环境所引起的系统模型参数变化导致单一固定参数滤波器精度降低问题 ,提出了一种基于遗传算法的多模型自适应Kalman滤波算法 ,并与单一模型下的Kalman滤波器方法进行了比较 .仿真结果表明 ,与采用单一模型的Kalman滤波算法相比 ,该方法不仅能大大提高导航系统的精度和可靠性 ,而且还可以较好地辨识出组合导航系统惯性器件噪声统计模型参数
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