<正>一般的果实收获机器人,在收获时机械手都要直接接触收获对象,这在不同程度上会对果实造成损伤,特别是对软质水果(如桃等)则损伤更为严重.为解决这个问题,日本三重大学开发了在收获时不直接接触水果本体,而只抓住果梗的软质水果收获机器人.机器人的视觉装置和移动部分与一般的果实收获机器人相同,其差别是在作为执行机构的机械手上.为使机械手能抓住果梗,而一般的果梗都比较短,这就要求机械手的手指要尽可能的小而且手指还要能准确地找出果梗的位置,这会使机械手变得很复杂.为此设计了带有金属环的机械手.机械手由抓持部、切断部、金属环和金属环驱动部组成(如图1所示),金属环是一个套圈,由1.5mm的不锈钢丝做成.由驱动部驱动马达带动两个圆鼓旋转,可以使套圈的直径放大或缩小.机械手与收获时的作业顺序如图2所示,首先靠视觉装置找到收获目标(水果).机械手移至目标下面,金属环直径放大再上升,从下面套住水果,待金属环升至果梗高度时停止上升,然后金属环直径开始缩小,把果梗拉至抓持部抓住,再由圆形锯刀构成的切断部把果梗切断,最后由机械手把自己收获的水