【摘 要】
:
研究移动机器人运动规划问题。为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分。在路径
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(60875071);高等学校博士点基金资助项目(200806990008)
论文部分内容阅读
研究移动机器人运动规划问题。为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分。在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口和环境信息的可信度,设定实现环境信息优化的路径规划策略。根据机器人的运动学模型推导出机器人的运动控制律,以实现问题的求解。最后对运动规划方法进行了仿真验证,仿真结果证明了控制律的有效性。
其他文献
运用中国期刊全文数据库进行检索,得到近10年来核心人才管理研究论文114篇。研究发现,对核心人才的研究主要集中于核心人才的流失及保留,研究机构以企业和高校为主,多数论文
目的探讨青少年人际关系与品行问题的交互作用对网络成瘾的影响,为制定有效的干预措施提供依据。方法采用分层整群随机抽样方法,抽取武汉和麻城地区4 255名青少年进行问卷调
自助服务技术就是让顾客在没有员工的参与下自行完成服务生产的技术,已经有越来越多的企业使用自助服务技术。但是在研究中,学者们通常将技术看作是一般的背景来探讨采纳和持
评估武器装备的作战效能,是军事辅助决策系统的重要组成部分,对于判断武器装备实战性能、确定最佳军事行动方案有着至关重要的影响。海洋环境下影响武器装备作战效能的要素众
根据后金融危机时代的特点,考虑以现金流量和风险水平为企业核心竞争力的重要组成部分。阐释后金融危机时代企业核心竞争力的内涵,界定其包含营销能力、盈利能力、运营能力、
文章运用文献资料研究方法,对武术套路运动中影响表现力的原因进行分析,研究结论认为:在竞技武术套路运动中影响运动员表现力的因素可分为运动员本身的因素和教练员的因素,通
<正> 屈家岭文化古城的发现和研究,是近年来长江中游新石器时代考古的重要收获之一。目前在两湖地区发现的屈家岭文化古城至少已有五座,但由于发现的时间不长,所以有关这方面
目的了解广州市中学生龋齿患病情况和碳酸饮料的摄入情况及其关系,为制定预防龋病的有效干预措施提供依据。方法采取横段面调查研究,通过问卷调查与临床检查相结合的方法,对