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为了实现三峡等大型电站水轮机叶片坑内修焊，设计了一种具有特殊永磁体布置方式的新型轮式爬壁机器人。该机器人采用差动驱动的轮式移动机构。机器人的永磁体围绕车轮集中、对称布置，使得机器人在叶片曲面上能保持稳定的吸附力。实验结果表明所研制的样机在叶片上吸附稳定，移动灵活，能满足水轮机叶片坑内修焊的要求。